在常规应用场合无需设置步进电机加减速，通过步进电机驱动器，给电机发脉冲让电机直接运行就能满足要求，但在某些场合需要电机的缓启停，这就需要调节加减速

步进电机加减速一般有两种，一种是梯型加减速一种是S型曲线加减速

梯形加减速：下图为梯形加减速曲线图，速度程阶梯状变换，一般应用场景能满足要求，但由于速度是阶梯化变换，在某些对电机运行平稳性要求较高的场合就无法满足要求

S形曲线加减速器：下图为S形曲线加减速曲线图，速度程S型曲线平滑变化，要实现这种速度曲线的变化对步进电机驱动器的要求较高，该种加减速曲线几乎能适应所有步进电机的应用场景，以PMC007系列小型步进电机驱动器为例描述S型曲线加减速，加减速时间的设置

如下图所示，PMC007系列总线小型步进电机驱动器的加加减速器时间分8个等级，分别对应1-8的加减速系数，数值越大加减速时间越长

参数设置方式有两种，一种可通过如下图的PUSICAN调试软件在电脑上进行设置

第二种通过PMC007系列小型步进电机驱动器自带的CANopen接口直接发指令设置

文章出处：www.pusirobot.com