总线步进电机驱动器开发注意事项

实物图：

1. 使用 PusiDebugTool 软件连接 pmc006 步进电机驱动器，首先读取所有参数，然后修改站点地址， 点击保存，再点击掉电保存。 

2. 控制器重新上电，使用 PusiDebugTool 软件连接 pmc006 步进电机驱动器，点击读取所有参数， 此时站点号应该已经成功修改。然后修改电流、细分、加减速系数、衰减系数、启动 和停止速度等参数，点击写入参数，再点击掉电保存。注意“速度”参数不会掉电保 存，需要每次上电后软件写入。具体软件调试流程请参考步进电机驱动器接线、调试

3. 将控制器、电机，限位开关等装上设备并上电，使用 PusiDebugTool 软件连接 pmc006 步进电机驱动器，读取所有参数，然后设置限位开关的触发方式（上升沿或下降沿，对应接线 方式见手册），打开限位使能，再设置一个较低的速度，写入参数，再输入步进数和方 向，控制电机向限位开关移动，确认到达限位时马达能够自动停止。 

4. 在 PC 或者片上系统中写代码控制电机运行。首先执行上电找零位动作，在代码中写入 速度参数（为避免零位过冲，尽量采用低速），再写入方向，使能速度模式或者写一个 长的步进数，此时电机向限位开关低速运动，最后自动停止在限位开关触发位置。此 时将当前位置写入为 0，然后清除外部停止位，之后所有运动都以该位置作为零点， 在后续的程序分支中，不要再写入位置值，避免产生混乱。 

5. 由于每次设备在掉电时，电机的位置并不能确定，所以正常情况下，设备上电后程序 代码都应该先执行找零位动作。后续运动控制流程只需写入速度，位置，外部停止状 态位等参数，不需要在代码中写步骤 1 和 2 中的参数。 

6. 掉电保存会将已写入的参数保存到 EEPROM 中，由于 EEPROM 有擦写寿命，因此要 完全杜绝在代码中写掉电保存的指令。 

7. PMC006总线步进电机驱动器开发在程序代码中对常用寄存器（站点号为 1）进行操作示例：

 A5 01 6A 00 00 00 00 10：查询外部停止状态位； 

A5 01 62 00 00 00 00 08 ：清 EXT1 状态； 

A5 01 64 01 00 00 00 0B：设置方向为 0；

 A5 01 64 00 00 00 00 0A：设置方向为 1；

 A5 01 73 80 02 00 00 9B：转动 640 步； 

A5 01 34 64 00 00 00 3E ：电磁阀打开（仅为 pmc006a4s 型号）；

 A5 01 34 00 00 00 00 DA：电磁阀关闭（仅为 pmc006a4s 型号）；

 A5 01 79 A2 00 00 00 C1：GPO8 端口输出 1（打开限位光耦的电源）；